Mae robot fel arfer yn cynnwys pedair rhan:gweithredydd, system yrru, system reoli, a system synhwyro. Actiwadwr y robot yw'r endid y mae'r robot yn dibynnu arno i gyflawni ei dasg, ac fel arfer mae'n cynnwys cyfres o ddolenni, cymalau, neu ffurfiau eraill o symudiad. Rhennir robotiaid diwydiannol yn bedwar math o symudiadau braich: gall breichiau cyfesuryn ongl sgwâr symud ar hyd tri chyfesuryn ongl sgwâr; gall breichiau cyfesuryn silindrog godi, troi, a thelesgopi; gall breichiau cyfesuryn sfferig gylchdroi, pitsio, a thelesgopi; ac mae gan freichiau cymalog gymalau cylchdroi lluosog. Mae angen actiwadwyr ar gyfer yr holl symudiadau hyn.
Manipwlydd Hunan-ddatblygedig KGG
Gellir rhannu gweithredyddion yn ddau gategori yn seiliedig ar symudiad: gweithredyddion cylchdro agweithredyddion llinol.
1) Bydd gweithredyddion cylchdro yn cylchdroi rhywbeth ar ongl benodol, a all fod yn gyfyngedig neu'n anfeidraidd. Enghraifft nodweddiadol o weithredydd cylchdro yw modur trydan, sef gweithredydd sy'n trosi signal trydanol yn symudiad cylchdro o'i siafft, ac yn cylchdroi'r modur pan roddir cerrynt i'r modur sylfaenol. Mae cysylltu'r modur yn uniongyrchol â'r llwyth yn creu gweithredydd cylchdro gyriant uniongyrchol, ac mae llawer o weithredyddion cylchdro yn cael eu cyfuno â mecanwaith a ddefnyddir fel lifer mecanyddol (mantais) i leihau cyflymder cylchdro a chynyddu'r trorym, os yw'r canlyniad terfynol yn gylchdro, mae allbwn y cynulliad yn dal i fod yn weithredydd cylchdro.
Manwl gywirdeb KGGActiwadwr Echel ZR
2) Mae gweithredyddion cylchdro hefyd wedi'u cysylltu â mecanwaith sy'n trosi symudiad cylchdro yn symudiad yn ôl ac ymlaen, a elwir yn weithredydd llinol. Yn y bôn, mae gweithredyddion llinol yn symud y gwrthrych mewn llinell syth, fel arfer yn ôl ac ymlaen. Mae'r mecanweithiau hyn yn cynnwys: sgriwiau pêl/rholer, gwregysau a phwlïau, rac a phiniwn.Sgriwiau pêlasgriwiau rholiofel arfer yn cael eu defnyddio i drosi symudiad cylchdro ynsymudiad llinol manwl gywir, fel ar ganolfannau peiriannu. Mae rheseli a phinionau fel arfer yn cynyddu trorym ac yn lleihau cyflymder y symudiad cylchdro, a gellir eu defnyddio hefyd ar y cyd â mecanweithiau sy'n trosi symudiad cylchdro yn symudiad llinol.
Mae gweithredyddion cylchdro yn cynnwys lleihäwyr RV a lleihäwyr harmonig yn bennaf:
(1)Lleihawr RV: Defnyddir RV fel arfer gyda cycloid, a ddefnyddir ar gyfer cymalau robot trorym mawr, yn bennaf ar gyfer llwyth robot o 20 kg i gannoedd o gilogramau, defnyddir un, dau, tri echel ar gyfer RV.
(2) Gostyngydd harmonig: Arferai harmonig fod yn siâp dant mewnblyg yn bennaf, ond nawr mae rhai gweithgynhyrchwyr yn defnyddio siâp dant arc dwbl. Gellir llwytho harmonigau â trorym bach, a ddefnyddir fel arfer ar gyfer breichiau robotig o dan 20 kg. Un o'r gerau allweddol mewn harmonigau yw hyblyg ac mae angen anffurfiad cyflymder uchel dro ar ôl tro, felly mae'n fwy bregus ac mae ganddo lai o gapasiti llwyth a bywyd nag RV.
I grynhoi, mae'r gweithredydd yn gydran allweddol o'r robot ac mae ganddo effaith sylweddol ar lwyth a chywirdeb y robot. Gostyngydd Mae'n yriant lleihau a all gynyddu'r trorym trwy leihau'r cyflymder i drosglwyddo llwyth mwy a goresgyn y diffyg bod y modur servo yn allbynnu trorym llai.
Amser postio: Gorff-07-2023
