Mae robot fel arfer yn cynnwys pedair rhan: aactuator, system yrru, system reoli, a system synhwyro. Actuator y robot yw'r endid y mae'r robot yn dibynnu arno i gyflawni ei dasg, ac fel arfer mae'n cynnwys cyfres o ddolenni, cymalau, neu fathau eraill o fudiant. Rhennir robotiaid diwydiannol yn bedwar math o symudiadau braich: gall breichiau cydlynu ongl sgwâr symud ar hyd tri chyfesurynnau ongl sgwâr; gall breichiau cydlynu silindrog godi, troi a thelesgop; gall breichiau cydgysylltu sfferig gylchdroi, traw a thelesgop; ac mae gan freichiau cymalog gymalau cylchdroi lluosog. Mae angen actuators ar yr holl symudiadau hyn.
Manipulator Hunan Ddatblygedig KGG
Gellir rhannu actuators yn ddau gategori yn seiliedig ar gynnig: actuators cylchdro aactuators llinol.
1) Bydd actuators Rotari yn cylchdroi rhywbeth gan ongl benodol, a all fod yn gyfyngedig neu'n anfeidrol. Enghraifft nodweddiadol o actuator cylchdro yw modur trydan, sef actuator sy'n trosi signal trydanol yn symudiad cylchdro o'i siafft, ac yn cylchdroi'r modur pan fydd cerrynt yn cael ei gymhwyso i'r modur sylfaenol. Mae cysylltu'r modur yn uniongyrchol â'r llwyth yn creu actuator cylchdro gyriant uniongyrchol, ac mae llawer o actiwadyddion cylchdro yn cael eu cyfuno â mecanwaith a ddefnyddir fel lifer mecanyddol (mantais) i leihau cyflymder cylchdroi a chynyddu'r trorym, os mai'r canlyniad terfynol yw cylchdro, mae allbwn y cynulliad yn dal i fod yn actuator cylchdro.
KGG ManwlZR Actuator Echel
2) Mae actiwadyddion cylchdro hefyd wedi'u cysylltu â mecanwaith sy'n trosi mudiant cylchdro yn gynnig yn ôl ac ymlaen, a elwir yn actuator llinol. Yn y bôn, mae actiwadyddion llinellol yn symud y gwrthrych mewn llinell syth, fel arfer yn ôl ac ymlaen. Mae'r mecanweithiau hyn yn cynnwys: sgriwiau pêl/rholer, gwregysau a phwlïau, rac a phiniwn.Sgriwiau pêlasgriwiau rholioyn cael eu defnyddio fel arfer i drosi mudiant cylchdro yncynnig llinellol manwl gywir, megis ar ganolfannau peiriannu. Mae raciau a phinions fel arfer yn cynyddu trorym ac yn lleihau cyflymder mudiant cylchdro, a gellir eu defnyddio hefyd ar y cyd â mecanweithiau sy'n trosi mudiant cylchdro yn fudiant llinol.
Mae actiwadyddion cylchdro yn bennaf yn cynnwys gostyngwyr RV a gostyngwyr harmonig:
(1)Lleihäwr RV: Defnyddir RV fel arfer gyda cycloid, a ddefnyddir ar gyfer cymalau robot trorym mawr, yn bennaf am 20 kg i gannoedd o cilogramau o robot llwyth, un, dau, tri echelin yn cael eu defnyddio RV.
(2) lleihäwr harmonig: Harmonic a ddefnyddir i fod yn bennaf involute siâp dannedd, ond erbyn hyn mae rhai gweithgynhyrchwyr yn defnyddio siâp dannedd arc dwbl. Gellir llwytho harmonig gyda torque bach, a ddefnyddir fel arfer ar gyfer breichiau robotig o dan 20 kg. Mae un o'r gerau allweddol mewn harmonics yn hyblyg ac mae angen dadffurfiad cyflym iawn dro ar ôl tro, felly mae'n fwy bregus ac mae ganddo lai o gapasiti llwyth a bywyd na RV.
I grynhoi, mae'r actuator yn elfen allweddol o'r robot ac mae'n cael effaith sylweddol ar lwyth a chywirdeb y robot. Lleihäwr Mae'n yriant lleihau a all gynyddu'r trorym trwy leihau'r cyflymder i drosglwyddo llwyth mwy a goresgyn y diffyg y mae'r modur servo yn allbynnu torque llai.
Amser post: Gorff-07-2023
