Mae robot fel arfer yn cynnwys pedair rhan: anactuator, system yrru, system reoli, a system synhwyro. Actuator y robot yw'r endid y mae'r robot yn dibynnu arno i gyflawni ei dasg, ac fel rheol mae'n cynnwys cyfres o gysylltiadau, cymalau, neu fathau eraill o gynnig. Rhennir robotiaid diwydiannol yn bedwar math o symudiadau braich: gall breichiau cyfesuryn ongl dde symud ar hyd tri chyfesuryn ongl dde; Gall breichiau cyfesurynnau silindrog godi, troi a thelesgop; Gall breichiau cyfesurynnau sfferig gylchdroi, gosod a thelesgop; ac mae gan freichiau cymalog gymalau cylchdroi lluosog. Mae angen actiwadyddion ar yr holl symudiadau hyn.
Kgg Manipulator Datblygedig
Gellir rhannu actuators yn ddau gategori yn seiliedig ar gynnig: actiwadyddion cylchdro aactiwadyddion llinol.
1) Bydd actuators cylchdro yn cylchdroi rhywbeth yn ôl ongl benodol, a all fod yn gyfyngedig neu'n anfeidrol. Enghraifft nodweddiadol o actuator cylchdro yw modur trydan, sy'n actuator sy'n trosi signal trydanol yn symudiad cylchdro ei siafft, ac yn cylchdroi'r modur pan fydd cerrynt yn cael ei gymhwyso i'r modur sylfaenol. Mae cysylltu'r modur yn uniongyrchol â'r llwyth yn creu actuator cylchdro gyriant uniongyrchol, ac mae llawer o actuators cylchdro yn cael eu cyfuno â mecanwaith a ddefnyddir fel lifer fecanyddol (mantais) i leihau cyflymder cylchdroi a chynyddu'r torque, os yw'r canlyniad terfynol yn cylchdroi, mae allbwn y cynulliad yn dal i fod yn actuator cylchdro o hyd.
Manwl gywirdeb kggActuator echel zr
2) Mae actuators cylchdro hefyd wedi'u cysylltu â mecanwaith sy'n trosi cynnig cylchdro yn gynnig yn ôl ac ymlaen, a elwir yn actuator llinol. Yn y bôn, mae actiwadyddion llinol yn symud y gwrthrych mewn llinell syth, fel arfer yn ôl ac ymlaen. Mae'r mecanweithiau hyn yn cynnwys: sgriwiau pêl/rholer, gwregysau a phwlïau, rac a phiniwn.Sgriwiau pêlasgriwiau rholeryn nodweddiadol yn cael eu defnyddio i drosi cynnig cylchdro i mewncynnig llinellol manwl gywir, megis ar ganolfannau peiriannu. Mae raciau a pinions fel arfer yn cynyddu torque ac yn lleihau cyflymder mudiant cylchdro, a gellir eu defnyddio hefyd ar y cyd â mecanweithiau sy'n trosi symudiad cylchdro yn fudiant llinol.
Mae actiwadyddion cylchdro yn cynnwys gostyngwyr RV yn bennaf a gostyngwyr harmonig:
(1)Gostyngwr RV: Defnyddir RV fel arfer gyda cycloid, a ddefnyddir ar gyfer cymalau robot torque mawr, yn bennaf am 20 kg i gannoedd o gilogramau o robot llwyth, defnyddir un, dwy, tair echel RV.
(2) Gostyngwr harmonig: Arferai harmonig fod yn siâp dant anorchfygol yn bennaf, ond nawr mae rhai gweithgynhyrchwyr yn defnyddio siâp dannedd arc dwbl. Gellir llwytho harmonigau â torque bach, a ddefnyddir fel arfer ar gyfer breichiau robotig o dan 20 kg. Mae un o'r gerau allweddol mewn harmonigau yn hyblyg ac mae angen dadffurfiad cyflym ar ôl tro, felly mae'n fwy bregus ac mae ganddo lai o gapasiti llwyth a bywyd na RV.
I grynhoi, mae'r actuator yn rhan allweddol o'r robot ac yn cael effaith sylweddol ar lwyth a chywirdeb y robot. Gostyngydd Mae'n yriant lleihau a all gynyddu'r torque trwy leihau'r cyflymder i drosglwyddo llwyth mwy a goresgyn y nam y mae'r modur servo yn allbynnu torque llai.
Amser Post: Gorff-07-2023
