Mae actuator echel ZR yn fath gyrru uniongyrchol, lle mae'r modur gwag yn gyrru'r sgriw bêl a'r cnau spline bêl yn uniongyrchol, gan arwain at siâp ymddangosiad cryno.Mae'r modur echel Z yn cael ei yrru i gylchdroi'r cnau sgriw bêl i gyflawni symudiad llinellol, lle mae'r cnau spline yn gweithredu fel strwythur stopio a chanllaw ar gyfer y siafft sgriw.