1. Strwythur a dosbarthiad cymalau
(1) Dosbarthiad cymalau dynol
Ers i robot y cyn-Tesla sylweddoli 28 gradd o ryddid, sy'n cyfateb i tua 1/10 o swyddogaeth y corff dynol.
Mae'r 28 gradd o ryddid hyn wedi'u dosbarthu'n bennaf yn rhan uchaf ac isaf y corff. Mae rhan uchaf y corff yn cynnwys yr ysgwyddau (6 gradd o ryddid), y penelinoedd (4 gradd o ryddid), yr arddyrnau (2 radd o ryddid) a'r gwasg (2 radd o ryddid).
Mae'r corff isaf yn cynnwys y cymalau medullari (2 radd o ryddid), y cluniau (2 radd o ryddid), y pengliniau (2 radd o ryddid), y lloi (2 radd o ryddid) a'r fferau (2 radd o ryddid).
(2) Math a chryfder cymalau
Gellir categoreiddio'r 28 gradd hyn o ryddid yn gymalau cylchdro a llinol. Mae 14 cymal cylchdro, sydd wedi'u rhannu'n dair is-gategori, wedi'u gwahaniaethu yn ôl y cryfder cylchdro. Y cryfder cymal cylchdro lleiaf yw 20 Nm a ddefnyddir yn y fraich: 110 wedi'i eni 9 yn cael ei ddefnyddio yn y waist, y medulla a'r ysgwydd, ac ati: 180 yn cael ei ddefnyddio yn y waist a'r glun. Mae yna hefyd 14 cymal llinol, wedi'u gwahaniaethu yn ôl y cryfder. Mae gan y cymalau llinol lleiaf gryfder o 500 o ychen ac fe'u defnyddir yn yr arddwrn; defnyddir 3900 o ychen yn y goes; a defnyddir 8000 o ychen yn y glun a'r pen-glin.
(3) Strwythur y cymal
Mae strwythur y cymalau yn cynnwys moduron, lleihäwyr, synwyryddion a berynnau.
Defnydd cymalau cylchdromodurona lleihäwyr harmonig,
ac efallai y bydd atebion mwy optimaidd ar gael yn y dyfodol.
Mae cymalau llinol yn defnyddio moduron a phêl neusgriwiau pêlfel lleihäwyr, ynghyd â synwyryddion.
2. Moduron mewn cymalau robot humanoid
Moduron servo yn bennaf yw'r moduron a ddefnyddir yn y cymalau yn hytrach na moduron di-ffrâm. Mae gan foduron di-ffrâm y fantais o leihau pwysau a chael gwared ar rannau ychwanegol i gyflawni trorym mwy. Yr amgodwr yw'r allwedd i reoli'r modur mewn dolen gaeedig, ac mae bwlch o hyd rhwng domestig a thramor yng nghywirdeb yr amgodwr. Mae angen i synwyryddion, synwyryddion grym synhwyro'r grym yn gywir ar y diwedd, tra bod angen i synwyryddion safle synhwyro safle'r robot yn gywir mewn gofod tri dimensiwn.
3. Cymhwyso lleihäwr mewn cymalau robot humanoid
Ers y defnydd blaenorol o leihaydd harmonig yn bennaf, yn cynnwys y trosglwyddiad rhwng yr olwyn feddal a'r olwyn ddur. Mae lleihaydd harmonig yn effeithiol ond yn ddrud. Yn y dyfodol, efallai y bydd tuedd i flychau gêr planedol ddisodli blychau gêr harmonig oherwydd bod blychau gêr planedol yn gymharol rhad, ond mae'r gostyngiad yn gymharol fach. Yn ôl y galw gwirioneddol, efallai y bydd rhan o'r blwch gêr planedol yn cael ei fabwysiadu.
Mae'r gystadleuaeth am gymalau robotiaid dynol yn cynnwys lleihäwyr, moduron a sgriwiau pêl yn bennaf. O ran berynnau, y gwahaniaethau rhwng mentrau domestig a thramor yw cywirdeb a hyd oes yn bennaf. O ran lleihäwr cyflymder, mae lleihäwr cyflymder planedol yn rhatach ond yn arafu llai, tra bod sgriwiau pêl asgriw rholeryn fwy addas ar gyfer cymalau bysedd. O ran moduron, mae gan fentrau domestig rywfaint o gystadleurwydd ym maes micro-foduron.
Amser postio: Mai-19-2025
